首席研究員- Nikos Tsagarakis

IIT中央研究實驗室Genova

我們的動力

盡管人形的機電整合發展取得的重大進展和以人為中心的可穿戴外骨骼TE泰科 JST連接器 松下繼電器增強系統仍有顯著的障礙被克服之前這些TE泰科 JST連接器 松下繼電器(結構、驅動和傳感)可以匹配人體的性能,并能夠提供天然、安全舒適的物理相互作用和幫助人類。目前的仿人TE泰科 JST連接器 松下繼電器和可穿戴系統在性能、功率密度、效率和物理魯棒性方面明顯缺乏。產生運動是非常低效和高影響的互動，這是需要的，例如在執行高度動態的任務，如運行或可能意外發生不能容忍任何現有的系統。它們的“剛性”設計和控制原則在速度/扭矩剖面上施加了顯著的限制，這些剖面可以在關節水平上實現，并且在這些系統吸收沖擊和與人類和環境安全交互的能力方面也有顯著的限制。因此，這些TE泰科 JST連接器 松下繼電器對能量的需求更高，在物理交互過程中的適應性有限，缺乏執行實際任務和有效輔助人類所需的物理彈性和力量。

實驗室

仿人與以人為中心的機電一體化實驗室是一個領先的研究實驗室，在機械設計、建模和控制新的機電一體化組件(驅動和傳感)方面具有強大的專業知識，用于構建下一代先進的物理性能仿人TE泰科 JST連接器 松下繼電器和以人為中心的力量和力量增強系統。關于這些新的TE泰科 JST連接器 松下繼電器部件的開發，本實驗室的活動結合新的設計理念和控制原則，包括運動產生、平衡調節和遙操作控制，探索了現有設計方法(結構材料、驅動和傳動系統)的機電技術限制。

建筑TE泰科 JST連接器 松下繼電器表演

為了使新一代TE泰科 JST連接器 松下繼電器具備必要的適應性、魯棒性和彈性，以便在人類工作空間內部署和有效使用，并能夠與人類和環境進行安全的物理交互，實驗室的關鍵資產是軟TE泰科 JST連接器 松下繼電器驅動技術。在這種方法中，傳統的剛性和脆性驅動被柔順的結構元件和彈性執行機構所取代，使其能夠承受大的力峰、接觸不確定性和與環境的能量交換，同時也能與人安全互動。該實驗室在開發先進的軟TE泰科 JST連接器 松下繼電器技術方面擁有豐富的經驗和專業知識，這些技術可以在下一代類人TE泰科 JST連接器 松下繼電器、可穿戴TE泰科 JST連接器 松下繼電器系統和TE泰科 JST連接器 松下繼電器同事中得到有效利用。

兼容的驅動

我們研究了新型的關節驅動和彈性傳動系統的解決方案及其相關的控制方案，這些方案可以使用大的儲能元件、高效的驅動和能源回收技術來演示高效和高峰值運行。所開發的執行器可用于步行、跳躍和一般的有腿TE泰科 JST連接器 松下繼電器，包括完整的類人TE泰科 JST連接器 松下繼電器和外骨骼。在執行器的效用和控制方面的研究也擴展到高功率突發事件的能量存儲和恢復，如擬人TE泰科 JST連接器 松下繼電器的投擲、踢和跳躍。這一工作活動符合幾個歐盟項目(VIACTORS、SAPHARI和WALK-MAN)的工作計劃，其中類人和以人為中心的機電一體化實驗室發揮著重要作用。

TE泰科 JST連接器 松下繼電器設計

未來移動TE泰科 JST連接器 松下繼電器的系統要求之一是長期的動力自主。考慮到輕型結構的機械優化、運動學的選擇、執行機構和傳動系統的重新定位和效率，包括儲能概念(類似于執行技術中的那些概念)，該實驗室解決了提高效率的需要。我們的目標是推導出方法，并演示如何將這些技術與分布式物理遵從性相結合，系統地進行調整，以最大限度地提高TE泰科 JST連接器 松下繼電器的效率。在此過程中，我們研究和開發用于指導物理TE泰科 JST連接器 松下繼電器設計過程的軟TE泰科 JST連接器 松下繼電器系統的仿真工具和精確數學模型。

我們的TE泰科 JST連接器 松下繼電器

WALK-MAN人形

高性能仿人步行TE泰科 JST連接器 松下繼電器的開發是為了提供一個身體強壯、健壯的仿人TE泰科 JST連接器 松下繼電器，可以在非結構化的人類環境中運行并執行實際任務。這項活動的目的是讓步行的人展示新的技能，如靈巧，強大的操作，強健的平衡運動和身體的堅固。

COMAN人形

在仿人與以人為中心的機電一體化設計中，設計出符合兒童尺寸的仿人TE泰科 JST連接器 松下繼電器